我的朋友是做機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)有關(guān)的，他是我的一份非同校的研究生學(xué)長。最開始接觸這個(gè)皆因他而起，他所設(shè)計(jì)的外骨骼助力機(jī)械臂獲得了專利，也是因?yàn)檫@個(gè)他成立了自己的工作室，繼續(xù)著他的夢想。
最開始我對機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)是一無所知的，他告訴我，工業(yè)機(jī)器人的基本功能是提供作業(yè)所需的運(yùn)動(dòng)與動(dòng)力。其基本工作原理是通過操作機(jī)上各運(yùn)動(dòng)構(gòu)建的運(yùn)動(dòng)，自動(dòng)地實(shí)現(xiàn)手部作業(yè)的動(dòng)作功能及技術(shù)要求。聽他講這么玄幻又抽象的概念，剛?cè)腴T的小白都是不太理解的。簡單來說就是通過內(nèi)部結(jié)構(gòu)以及運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化。因此在基本功能以及基本工作原理上，工業(yè)機(jī)器人與機(jī)床有相同之處：二者的末端執(zhí)行器都有位置變化要求，而且都是通過坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器的位置變化要求。當(dāng)然機(jī)器人也有其獨(dú)特的要求，是按關(guān)節(jié)形式運(yùn)動(dòng)為主，同時(shí)機(jī)器人的靈活性要求是很高的，其剛度、精度要求相對較低。
從功能上看，機(jī)器人構(gòu)造可以分解為四個(gè)部分：操作機(jī)、末端執(zhí)行器、傳感系統(tǒng)、控制器。操作機(jī)是由機(jī)座、手臂、手腕、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)等組成。其功能是使手腕具有某種工作空間，并調(diào)整手腕使末端執(zhí)行器實(shí)現(xiàn)作業(yè)任務(wù)要求的動(dòng)作。末端執(zhí)行器也叫作工業(yè)機(jī)器人的手部，它同樣是安裝在工業(yè)機(jī)器人的手腕上直接抓握工件或執(zhí)行作業(yè)的部件。感器系統(tǒng)是指機(jī)器人與人一樣有效的完成工作?？刂破魇蔷拖袷侨说拇竽X，機(jī)器人功能和性能被它主導(dǎo)著。這個(gè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的朋友在任何事情上都很嚴(yán)謹(jǐn)認(rèn)真，負(fù)責(zé)，這一點(diǎn)都很讓我佩服。有一個(gè)這樣的朋友是一種什么體驗(yàn)?zāi)?？那就是我也收獲了很多理論性的東西，不斷成長。